Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/4688
Title: Κατάσκευη και έλεγχος ρομποτικού πολυαρθρωτού εργαλείου με χρήση έξυπνων υλικών
Other Titles: Design and control of a redundant robotic tool using smart materials
Authors: Ευαγγελίου, Νικόλαος
Γιαταγάνας, Πέτρος
Issue Date: 2011-10-04T06:28:59Z
Keywords: Ρομποτικός βραχίονας
Βραχίονας
Λαπαροσκόπιο
Ενδοσκόπιο
Ελάχιστα επεμβατική χειρουργική
Χειρουργική
Μορφομεταβλητά κράματα
Ρομπότ
1958|2011
Keywords (translated): Robotic
Robot
Laparoscopic
Endoscopic
Laparoskopy
Endoscopy
Surgical
Minimally invasive surgery
Shape memory alloys (SMA)
Surgery
Abstract: Ο στόχος αυτής της εργασίας είναι να αποκτήσουμε μία βασική γνώση όλων των διαφορετικών σχεδιαστικών παραμέτρων που πρέπει να εξεταστούν για να είναι εφικτή η κατασκευή και ο έλεγχος ενός πολυαρθρωτού εργαλείου. Επιπλέον, όλες οι αναλυτικές μέθοδοι ελέγχου που βασίζονται στις ιδιαιτερότητες των SMA παρουσιάζονται λεπτομερώς, ώστε να παραχθεί μία ικανοποιητική λύση βασιζόμενη στις μεταβολές κατάστασης των κραμάτων και του συγκεκριμένου βραχίονα. Με άλλα λόγια, μία πλήρης γνώση του πώς σχεδιάζουμε, κατασκευάζουμε, προσομοιώνουμε, ελέγχουμε και απεικονίζουμε ένα λειτουργικό μικροσκοπικό πολυαρθρωτό βραχίονα, με τένοντες βασισμένους σε SMA για ελάχιστα επεμβατική χειρουργική είναι ο στόχος της παρούσας εργασίας.
Abstract (translated): The purpose of this work is to acquire a fundamental knowledge of all the different design parameters, which must be evaluated in order to be able to fabricate and control a multi-DOF manipulator. Moreover, all the analytical control techniques based on the particularities of the shape memory alloys will be shown in details, in order to provide an efficient solution based on the variations of the alloys and the specific manipulator. In other words, the knowhow of building, evaluating, controlling and displaying a functional tiny multi- DOF SMA-based manipulator for minimally invasive surgery is the purpose of this work.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nimertis_Euaggeliou-Giatagana(ele).pdf7.57 MBAdobe PDFView/Open


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons