Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/8981
Title: Έλεγχος και αναδιαμόρφωση λαπαροσκοπικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου
Other Titles: Control of a reconfigurable laparoscopic surgical robotic tool
Authors: Καραγεώργος, Δημήτριος
Keywords: Ρομποτική χειρουργική
Ρομποτικά χειρουργικά εργαλεία
Ανταγωνιστικός έλεγχος
Έλεγχος κινητήρων
Keywords (translated): Surgical robotics
Robotic tools
Antagonistic control
Motor control
Tendon driven robots
Abstract: Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η αναδιαμόρφωση και ο έλεγχος ενός μικροσκοπικού ρομποτικού εργαλείου με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας, το οποίο είναι οδηγούμενο από τένοντες και προορίζεται για ελάχιστα επεμβατικές χειρουργικές επεμβάσεις. Η αναδιαμόρφωση του ρομποτικού εργαλείου έγκειται στην εύκολη αναπροσαρμογή της διάρθρωσης του τόσο σε κινηματικό όσο και σε κατασκευαστικό επίπεδο. Η στρατηγική ελέγχου που αναπτύχθηκε είναι εμπνευσμένη από τη βιολογία των ανθρωπίνων ανταγωνιστών μυών και βασίζεται στην ανταγωνιστική δράση ζευγών ενεργοποιητών κινητήρων. Οι ανταγωνιστές κινητήρες δρουν σύμφωνα με τη μέθοδο Κύριου-Ακόλουθου για τον έλεγχο των αρθρώσεων του ρομπότ. Μεγάλο μέρος της εργασίας είναι αφιερωμένο στον έλεγχο κινητήρων για τους οποίους αναπτύχθηκε μια μέθοδος εκτίμησης των παραμέτρων τους και μια μέθοδος αντιστάθμισης της τριβής Coulomb που εμφανίζουν. Τέλος, προσομοιώσεις και πειραματικά δεδομένα επαληθεύουν και αξιολογούν τη δράση του ανταγωνιστικού ελέγχου.
Abstract (translated): The purpose of this diploma thesis is the design and control of a reconfigurable, tendon-driven, tiny, redundant robotic tool intended for minimally invasive surgical procedures. The reconfiguration of the robotic tool lies on the simple readjustment of its configuration in a kinematic and assembly level. The developed control strategy, is inspired by the biology of the human antagonists muscles and is based on the antagonistic action of actuator motors. The antagonists motors act in opposition according to the Puller-Follower concept for the control of the robotic joints. An estimation method of the motor's parameters and an online method for Coulomb friction compensation are developed. Finally, simulations and experimental results demonstrate and evaluate the efficiency of the proposed antagonistic control strategy.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Karageorgos_Thesis_Eng.pdf17.42 MBAdobe PDFView/Open
Karageorgos_Thesis_Gre.pdf17.48 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.