Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/10241
Title: Κατασκευή και έλεγχος αυτοκινούμενου οχήματος μέσω ασύρματης επικοινωνίας
Other Titles: Construction and control of automotive vehicle via wireless communication
Authors: Βαφειάδης, Ιωάννης
Keywords: Οχήματα
Ρομπότ
Προγραμματισμός
Ιχνηλάτηση
Φωτοτρανζίστορ
Αισθητήρες
Μικροελεγκτές
Ελεγκτές
Ασύρματη επικοινωνία
Κινητά τηλέφωνα
Keywords (translated): Vehicles
Robots
Remote control
Programming
Line tracking
Phototransistors
Sensors
Microcontrollers
Controllers
Wireless communication
Mobile phones
Android
Bluetooth
PID controller
STM32F4DISC
STM32F407
Python
microPython
Abstract: Η διπλωματική αυτή εργασία πραγματεύεται τη κατασκευή ενός μικρού οχήματος (ρομπότ). Το ρομπότ υλοποιείται με τη βοήθεια μικροελεγκτή, με τέτοιον τρόπο ώστε να μπορεί, χρησιμοποιώντας εντολές από ένα κινητό τηλέφωνο, να κινείται μεν χειροκίνητα στο χώρο, αλλά και αυτόματα να ακολουθεί μια τυχαία διαδρομή, σημειωμένη στο δάπεδο. Για την αυτόματη λειτουργία του κατασκευάζεται και χρησιμοποιείται κατάλληλο οπτικό αισθητήριο σύστημα με φωτοτρανζίστορ. Στο όχημα έχει ακόμα τοποθετηθεί αισθητήρας απόστασης για την αποφυγή εμποδίων. Ο προγραμματισμός γίνεται σε γλώσσα Python, με κατάλληλη ενσωμάτωση του λογισμικού (γραμμένο σε microPython) στον μικροελεγκτή. Ακόμη, δοκιμάζονται και συγκρίνονται αλγόριθμοι για την αυτόματη λειτουργία του (line tracking), από τους οποίους πιο λειτουργικός για το όχημα, προέκυψε ο PID έλεγχος.
Abstract (translated): This diploma thesis deals with the construction of a small vehicle (RC robot). The robot is implemented using a microcontroller in such a way that it may, using commands from a mobile phone, manually move in the area or automatically follow a random path, marked on the floor. A suitable optical sensor system with phototransistors is constructed for the automatic operation. The vehicle is also equipped with a range sensor to avoid obstacles. Programming is done in the Python language with appropriate integration of the software (written in microPython) to the microcontroller. Testing the automatic operation (line tracking), some algorithms were used and compared, of whom the PID controller arose more functional for the vehicle.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nemertes_Vafeiadis(ele).pdf3.14 MBAdobe PDFView/Open


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons