Please use this identifier to cite or link to this item:
Title: Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος
Other Titles: Suboptimal control of a non-linear system
Authors: Καψάλης, Δημήτριος
Keywords: Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμικού συστήματος
Keywords (translated): Suboptimal control of a non-linear system
Abstract: Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι αφενός η χρήση τεχνικών ελέγχου έτσι ώστε να αποφευχθεί η σύγκρουση της τροχιάς του συστήματος με μία απαγορευμένη περιοχή που περιλαμβάνει την αρχή των αξόνων στο εσωτερικό της στον χώρο κατάστασης και αφετέρου η επίτευξη της ισορροπίας του συστήματος σε κάποιο σημείο πάνω στα σύνορα αυτής της περιοχής.Πιο συγκεκριμένα, η στρατηγική ελέγχου που χρησιμοποιείται είναι ένας συνδυασμός θεωρίας βέλτιστου ελέγχου πεπερασμένου ορίζοντα -καθώς χρησιμοποιείται MPC ή προβλεπτικός ελεγκτής βασιζόμενος στην βελτιστοποίηση κριτηρίου απόστασης - με θεωρία θετικών αμετάβλητων συνόλων.Όλα τα παραπάνω εφαρμόζονται σε διακριτό χρονικώς αμετάβλητο σύστημα , που συνοδεύεται από μη-κυρτούς περιορισμούς στον χώρο κατάστασης , οι οποίοι οριοθετούν τη απαγορευμένη περιοχή.Ως αποτέλεσμα το σύστημα γίνεται μη-γραμμικό.
Abstract (translated): The main goal of this diploma thesis is the use of control techniques in order to avoid collision of a forbidden region,which includes the origin and is described in state space,and the system's trajectory.Also,we try to stabilize the system in the boundary of the forbidden region.More specifically, the control strategy which is used is a combination of receding horizon optimal control theory, as an optimization-based predictive controller has been designed,and of theory of positive invariants sets.In the end,all the above are applied in a discrete linear time-invariant multivariable system where non-convex constraints are imposed,describing the forbidden region in state space.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
main.pdf400.67 kBAdobe PDFView/Open

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.