Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/11175
Title: Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο
Other Titles: Area sighting using a camera mounted on a pararotor
Authors: Αποστολίδης, Παναγιώτης
Σταθόπουλος, Νικόλαος
Keywords: Κάμερα
Γυρεόπτερα
Κατόπτευση χώρου
Πανόραμα
Keywords (translated): Pararotor
Panorama
Photostitching
Camera
IMU
CFD
Simulink
Abstract: Σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος κατόπτευσης χώρου με κάμερα που περιστρέφεται με τη βοήθεια ενός pararotor. Η διάταξη λαμβάνει φωτογραφίες κατά την περιστρεφόμενη πτώση της καθώς και τον προσανατολισμό τους με τη χρήση IMU. Στη συνέχεια, ο μικροεπεξεργαστής χρησιμοποιεί αυτές τις φωτογραφίες για να δημιουργήσει ένα πανόραμα. Μελετήθηκε εκτενώς η καταλληλότητα του pararotor με τη βοήθεια προσομοιώσεων σε Simulink και Autodesk CFD. Επιπλέον, έγινε προσπάθεια για την βέλτιστη παραμετροποίηση της κάμερας και καθιερώθηκε η επικοινωνία αλλά και ο συγχρονισμός αυτής, με την IMU και τον μικροεπεξεργαστή. Τέλος, μετά από μία σειρά πειραμάτων, αναπτύχθηκε ένας πιο γρήγορος αλγόριθμος για το stitching του πανοράματος. Η βιβλιοθήκη που χρησιμοποιήθηκε για την IMU είναι η RTIMULib και το OpenCV για το τμήμα του stitching.
Abstract (translated): The purpose of this Thesis is the development of a spatial sighting system with a camera attached to a pararotor. This setup receives photos and stores their orientation using an IMU during the falling motion. Afterwards, the microcontroller uses these photos and produces the panorama. Extensive research was made using simulation tools, like Simulink and Autodesk CFD, to decide whether a pararotor is the most suitable for this application. Furthermore, an e ort was made to determine the optimal camera parameters and establish a communication as well as synchronization among the camera, the IMU and the microcontroller. Finally, after a series of experiments, a faster stitching algorithm was implemented. The libraries used for the IMU and the stitching part were RTIMUlib and OpenCV respectively.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nemertes_Stathopoulos-Apostolidis(ele).pdf5.14 MBAdobe PDFView/Open


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons