Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/11284
Title: Integration of a dual robot configuration in the grasping and manipulation process of commercial goods
Authors: Ξυθάλης, Σωτήριος - Μάριος
Keywords: Gripper
Flexibility
Robotics
Versatile robotic cells
Keywords (translated): Ευελιξία
Ρομποτική
Ευέλικτα ρομποτικά κελιά
Abstract: The main objective of this thesis is to integrate a single or dual robotic arm(s) in the production line of consumer goods industry, specifically for the grasping and manipulation of parts fed in random positions and orientations and the assembly of parts to create final products. Implementation of such a solution could dramatically increase flexibility compared to a current production method that is based on vibratory feeder bowls or similar devices, which are product specific. A key element of the procedure for satisfying those requirements is the development of a versatile end effector suitable for high speed and delicate manipulation of consumer goods, accompanied by a flexible control strategy Additionally, exploitation of the developed solution in other areas of the assembly process is examined. Implementation of such a solution could dramatically increase flexibility compared to existing production methods, mainly based on vibratory feeder bowls or similar devices, which are product specific. In the current study, the development of a novel electromechanical manipulator and the control strategy complementing the device are presented. Successful implementation of the proposed method (as evidenced by the pilot case of the study) revealed the potential of such a solution towards successful implementation in a versatile robotic cell in the assembly process of consumer goods.
Abstract (translated): Ο κύριος στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ενσωμάτωση ενός ή δύο ρομποτικών βραχιόνων στη γραμμή παραγωγής της βιομηχανίας καταναλωτικών αγαθών, ειδικά για το πιάσιμο και το χειρισμό αντικειμένων που τροφοδοτούνται σε τυχαίες θέσεις και προσανατολισμούς και τη συναρμολόγηση εξαρτημάτων για τη δημιουργία τελικών προϊόντων . Η εφαρμογή μιας τέτοιας λύσης θα μπορούσε να αυξήσει εντυπωσιακά την ευελιξία σε σύγκριση με μια τρέχουσα μέθοδο παραγωγής που βασίζεται σε δοχεία δονητικού τροφοδότη ή παρόμοιες συσκευές, τα οποία είναι ειδικά για το εκάστοτε προϊόν. Βασικό στοιχείο της διαδικασίας για την ικανοποίηση αυτών των απαιτήσεων είναι η ανάπτυξη μιας ευέλικτης ρομποτικής αρπάγης κατάλληλη για γρήγορη και επιδέξια μεταχείριση καταναλωτικών αγαθών συνοδευόμενη από μια ευέλικτη στρατηγική ελέγχου. Επιπλέον, η εκμετάλλευση της αναπτυγμένης λύσης σε άλλες περιοχές της διαδικασίας συναρμολόγησης είναι εξέταση. Η εφαρμογή μιας τέτοιας λύσης θα μπορούσε να αυξήσει δραματικά την ευελιξία σε σύγκριση με τις υπάρχουσες μεθόδους παραγωγής, βασισμένες κυρίως σε δοχεία δόνησης ή παρόμοιες συσκευές, τα οποία είναι ειδικά για το προϊόν. Στην παρούσα μελέτη παρουσιάζεται η ανάπτυξη μιας νέας ηλεκτρομηχανικής αρπάγης και η στρατηγική ελέγχου που συμπληρώνει τη συσκευή. Η επιτυχής εφαρμογή της προτεινόμενης μεθόδου (όπως αποδεικνύεται από την περιπτωσιολογική μελέτη της εφαρμογής) αποκάλυψε τις δυνατότητες μιας τέτοιας λύσης για την επιτυχή εφαρμογή σε ένα ευέλικτο ρομποτικό κελίο στη διαδικασία συναρμολόγησης καταναλωτικών αγαθών.
Appears in Collections:Τμήμα Μηχανολόγων και Αεροναυπηγών Μηχανικών (ΜΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nemertes_Xythalis(aer).pdf3.5 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.