Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/12593
Title: Σύστημα υποβοήθησης ανθρώπων με προβλήματα όρασης
Other Titles: Assistance system for people with visual impairments
Authors: Αθανασόπουλος, Νικόλαος
Keywords: Πλοήγηση
Ρομπότ
Keywords (translated): Navigation
Robot
Turtlebot3
Abstract: Tα τελευταία χρόνια γίνεται μια προσπάθεια αξιοποίησης των νέων τεχνολογιών προς όφελος των ευπαθών κοινωνικών ομάδων ,και πιο συγκεκριμένα, των ανθρώπων με διάφορα είδη αναπηρίας. Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η δημιουργία ενός συστήματος υποβοήθησης των ανθρώπων με προβλήματα όρασης. Βασική ιδέα αποτέλεσε ο τρόπος που συνεργάζονται οι σκύλοι-οδηγοί με τους τυφλούς ανθρώπους, μόνο που στην περίπτωσή μας οι αρμοδιότητες του σκύλου έχουν ανατεθεί στο ρομπότ Turtlebot3. Οι εν λόγω αρμοδιότητες του ρομπότ είναι βέβαια εμπλουτισμένες σε σχέση με τις αντίστοιχες του σκύλου, καθώς είναι σε θέση να αντιλαμβάνεται την ύπαρξη των εμποδίων στον χώρο τόσο στις δύο(2D), αλλά και στις τρεις διαστάσεις(3D). Η ειδοποίηση του ανθρώπου πραγματοποιείται είτε με την δόνηση του περιβραχιονίου που φοράει στο χέρι, είτε φωνητικά με την παραγωγή ομιλίας που ακούγεται από ένα ασύρματο ηχείο τοποθετημένο στο ρομπότ. Παράλληλα, παρέχεται η δυνατότητα στον χρήστη να αλλάζει την κατεύθυνση κατά την οποία κινείται το σύστημα, σε περίπτωση που δεν υπάρχει κάποιο εμπόδιο στην κατεύθυνση που έχει επιλέξει να κινηθεί. Ένα ακόμα στοιχείο που διευκολύνει σε μεγάλο βαθμό την πλοήγηση του χρήστη στον χώρο είναι η δυνατότητα του ρομπότ να αναγνωρίζει πότε το σύστημα οδηγείται σε σκάλες που είναι κατηφορικές, ειδοποιώντας άμεσα τον άνθρωπο. Με την αξιοποίηση του εν λόγω συστήματος, οι χρήστες θα είναι σε θέση να κινούνται με ασφάλεια σε εσωτερικούς χώρους και να καταφέρνουν τελικά να αποφεύγουν τα εμπόδια που συναντούν στην πορεία τους. Για την εξακρίβωση της επιτυχούς λειτουργίας του συστήματος, παρατηρήθηκε η συμπεριφορά του κατά την πλοήγηση του ανθρώπου σε τρεις διαφορετικούς εσωτερικούς χώρους, παρέχοντας χρήσιμα συμπεράσματα.
Abstract (translated): Over the last few years an attempt has been made to exploit new technologies for the benefit of vulnerable social groups ,and in particular, people with different types of disability. The aim of this diploma thesis is to create a system for assisting people with vision problems. The main idea was based on the way that guide-dogs cooperate with blind people, but in our case the responsibilities of the dog have been assigned to the Turtlebot 3 robot. These responsibilities though are enriched in comparison with dog's responsibilities, as Turtlebot is able to perceive the existence of obstacles in space not only in two(2D) but also in all three dimensions(3D). Human alert is succeeded either by the vibration of the armband wearing on his hand or by voicing with the speech production heard from a wireless speaker mounted on the robot. At the same time, the user is capable of changing the direction in which the system moves, if there is no obstacle in the direction that he has chosen to move. Another feature that greatly facilitates user navigation in space is the ability of the robot to recognize when the system is driven to downhill stairs, directly alerting the person. By exploiting this system, users will be able to move safely indoors and eventually manage to avoid the obstacles they encounter along the way. For the verification of the successful conduct of the system, the behavior of the system was observed while navigating a man in three different interiors, providing useful conclusions.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nemertes_Athanasopoulos.pdf46.56 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.