Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/12599
Title: Προγραμματισμός και έλεγχος ρομποτικών οχημάτων σε ανταγωνιστικά παιχνίδια
Other Titles: Programming and control of robotic vehicles in competitive games
Authors: Μαγκαφάς, Μιλτιάδης
Φιλτισένιος, Ιωάννης
Keywords: Ρομποτικό όχημα
Μηχανική όραση
Πλοήγηση
Keywords (translated): Robotic vehicle
Computer vision
Navigation
Aruco
Sumo robot
Abstract: Η παρούσα διπλωματική έχει ως αντικείμενο τον προγραμματισμό και τον έλεγχο δύο ρομποτικών οχημάτων σε ανταγωνιστικό περιβάλλον. Στόχος είναι ο σχεδιασμός δύο κινητών ρομπότ και ανάπτυξη κατάλληλων αλγορίθμων, προκειμένου αναμετρώνται στο παιχνίδι Sumo Robot. Για την υλοποίηση του αλγορίθμου είναι απαραίτητος ο προσδιορισμός της θέσης των ρομπότ στο χώρο, ο οποίος επιτυγχάνεται με τη χρήση μιας κάμερας και κατάλληλης επεξεργασίας εικόνας μέσω της βιβλιοθήκης υπολογιστικής όρασης, OpenCV. Επιπρόσθετα, με τη βιβλιοθήκη ArUco και μέσω κατάλληλου αλγορίθμου, κάθε ρομποτικό όχημα γνωρίζει τόσο τη δική του θέση όσο και του αντιπάλου μέσω ειδικών τετραγωνικών δεικτών αναφοράς (ΑrUco Markers), που τοποθετόυνται στο σασί του ρομπότ. Η εμφύσηση Τεχνητής Νοημοσύνης στα ρομπότ ώστε να ανταποκριθούν στο παιχνίδι, γίνεται μέσω της ανάπτυξης κατάλληλων στρατηγικών. Τα ρομπότ με γνώμονα τη θέση και περιστροφή τους λαμβάνουν αποφάσεις για τις στρατηγικές επίθεσης – άμυνας, που θα ακολουθήσουν.
Abstract (translated): The subject of this diploma thesis is the programming and the control of two robot vehicles in a competitive environment. The main goal is to design two mobile robots and develop appropriate algorithms, so that to compete in a Sumo Robot game. For the implementation of the algorithm it is necessary to determine the pose of the robots in 3D space, which is achieved by using a camera and appropriate image processing through the computer vision library, OpenCV. In addition, by using the ArUco library and a proper algorithm, each robotic vehicle knows both its own and its opponent’s position via square fiducial markers (ArUco Markers), which are placed on the robots chassis. The integration of Artificial Intelligence into robots in order to take part in the game is accomplished by the development of appropriate strategies. The robots based on their position and rotation make decisions about the attack – defense strategies they are going to follow.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
thesis_final_mm.pdf2.73 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.