Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/13123
Title: Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers
Other Titles: Creation of an autonomous vehicle using methods of computer vision and ArUco markers
Authors: Χρονόπουλος, Παναγιώτης
Keywords: Μηχανική όραση
Αυτοκινούμενα οχήματα
Δείκτες
Τεχνητή νοημοσύνη
Κάμερα
Keywords (translated): Computer vision
Autonomous vehicles
Robotic
Camera
Opencv
Aruco markers
Artificial intelligence
Path
Abstract: Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τη δημιουργία ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού συστήματος προγραμματισμένου ώστε να περιηγείται στον χώρο. Η περιήγηση επιτυγχάνεται με έναν αλγόριθμο μηχανικής όρασης με χρήση της βιβλιοθήκης υπολογιστικής όρασης OpenCV και περιλαμβάνει την ακολούθηση ενός μονοπατιού από Aruco Markers, δείκτες συνθετικούς που διακρίνονται με βάση τη κωδικοποίηση τους. Ο μοναδικός αισθητήρας του οχήματος είναι μία κάμερα η οποία θα στέλνει την εικόνα της σε έναν μικροϋπολογιστή όπου λαμβάνεται απόφαση για την επόμενη ενέργεια. Ο μικροϋπολογιστής δίνει ως έξοδο ηλεκτρικά σήματα σε έναν οδηγό κινητήρων ο οποίος ελέγχει δύο κινητήρες. Στη συνέχεια μελετάται η ακολούθηση μιας μαύρης γραμμής και συγκρίνονται οι δύο τρόποι πλοήγησης.
Abstract (translated): The subject of this diploma thesis is the creation of a autonomous robotic system programmed to navigate in space. The navigation is achieved with a machine-vision algorithm created using the OpenCV computer-vision library and involves following a path defined by Aruco Markers, synthetic markers that are distinguished by their coding. The only sensor used is a camera which sends its image to a micro-computer where the next action the robot will perform is chosen. The micro-computer in turn sends as an output signals to a motor-driver which controls two motors. Afterwards the following of a black line by the robot is being studied and the two methods of navigation are compared.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nemertes_Chronopoulos(ele).pdf3.53 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.