Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/13442
Title: Σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ROS
Other Titles: Design, construction and evaluation of obstacle avoidance algorithms in automous robotic vehicle using mechanical vision methods and the operating system ROS
Authors: Κοκκονός, Δημοσθένης
Keywords: Δείκτες aruco
Αποφυγή εμποδίων
Ρομποτικά οχήματα
Keywords (translated): ROS
Aruco markers
Obstacle avoidance
Robotic vehicles
Abstract: Η ραγδαία τεχνολογική εξέλιξη έχει δημιουργήσει την αναγκαιότητα χρήσης από τον άνθρωπο τεχνολογικά εξελιγμένων συστημάτων, προκειμένου να τον διευκολύνουν σε διάφορες εργασίες και να τον βοηθήσουν στην διεκπεραίωση δύσκολων διεργασιών. Χαρακτηριστικό παράδειγμα αποτελούν τα ρομποτικά συστήματα, τα οποία έχουν την δυνατότητα να εκτελούν πολύπλοκες διεργασίες σύμφωνα με τον προγραμματισμό τους από τον άνθρωπο. Δεδομένων των παραπάνω, αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας αποτελεί η μελέτη ζητημάτων που αφορούν στην κίνηση ενός ρομποτικού οχήματος. Πιο συγκεκριμένα, ερευνάται η σχεδίαση αλγορίθμου αποφυγής εμποδίων σε ελεγχόμενο περιβάλλον, με χρήση μεθόδων μηχανικής όρασης. Παράλληλα γίνεται χρήση του λογισμικού πλαισίου Robot Operating System, της βιβλιοθήκης OpenCV και φυσικών δεικτών της κατηγορίας fiducial marker, τα οποία αξιοποιούνται για τον έλεγχο του οχήματος σε πραγματικό χρόνο με τη χρήση κάμερας.
Abstract (translated): The rapid technological development has created the need for man to use technologically advanced systems in order to facilitate him in various tasks and to assist him in carrying out difficult processes. A typical example is robotic systems, which have the ability to perform complex processes according to human programming. The subject of this thesis is the study of issues related to the movement of a robotic vehicle and in particular, to investigate the design of an obstacle avoidance algorithm in a controlled environment using vision methods. With use of the Robot Operating System framework software, the OpenCV library and physical markers of the fiducial class, the vehicle is controlled in real time using only a camera.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nemertes_Kokkonos.pdf2.59 MBAdobe PDFView/Open


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons