Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/13543
Title: Ανάπτυξη διεπαφής χειριστή ημιαυτόνομου ρομπότ
Other Titles: Development of intermediate robot interface operator development
Authors: Παπαδοπούλου, Ειρήνη
Keywords: Ημιατόνομα ρομπότ
Ρομποτική
Intermediate robots
Robotics
Abstract: Στις σελίδες που ακολουθούν θα γίνει αναφορά στον όρο «Ρομπότ» και «Ρομποτική», στα είδη και στις διάφορες κατηγοριοποιήσεις τους. Θα αναλυθεί το εύρος διείσδυσης τους στο πλαίσιο της καθημερινότητας σε επίπεδο βιομηχανίας, ιατρικής, διαστημικών εφαρμογών, έρευνας, παροχής υπηρεσιών καθώς και στη διείσδυση στον αγροτικό τομέα. Ένα είδος αγροτικού ρομπότ είναι το Summit XL Mobile Robot, το οποίο είναι το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας. Περιγράφονται αναλυτικά τα τεχνικά και μηχανικά χαρακτηριστικά του. Δίνονται εικόνες για την μορφή του, τον κινητήρα, τους τροχούς, τις κάμερες και τη μπαταρία του. Επιπλέον προβάλλεται το χειριστήριο μέσω του οποίου κινείται, καθώς επίσης όλες οι λειτουργίες και ο τρόπος χρήσης του. Στη συνέχεια αναλύεται λεπτομερώς το λογισμικό του ρομπότ, που βασίζεται στην αρχιτεκτονική ROS (Robotic Operating System). Αναλύεται ο τρόπος με τον οποίο εγκαθίσταται στο terminal ενός υπολογιστή με λογισμικό Linux. Επίσης παρουσιάζεται ο τρόπος επιλογής μέσω των διάφορων διανομών του και ο τρόπος εγκατάστασης που ακολουθείται. Περιγράφονται τα εργαλεία Gazebo, Rviz και Rqt_Graph που θα χρησιμοποιηθούν. Ακολουθεί ο τρόπος δημιουργίας ενός χώρου εργασίας, η ανάλυση των απαιτούμενων στοιβών και των πακέτων, καθώς και ο τρόπος εγκατάστασής τους. Αναλύεται λεπτομερώς η επιτυχής σύνδεση του ROS με Summit XL Mobile Robot. Σε αυτό το σημείο φαίνεται μέσω μηνυμάτων και εικόνων η αδυναμία σύνδεσης της διεπαφής με τον server του ρομπότ. Η εκπόνηση της διπλωματικής εργασίας και η επίτευξη του στόχου κίνησης του Summit XL συνεχίζεται προσομοιώνοντας το ρομπότ. Περιγράφεται αναλυτικά η διαδικασία δημιουργίας του προσομοιωτή Summit XL και καταγράφονται οι εντολές κίνησης του μέσω του ROS. Η κίνηση του ρομπότ είναι εμφανής μέσω των εικόνων. Το τελευταίο θα μπορούσε να εφαρμοστεί στο Summit XL Mobile Robot και να λειτουργεί όπως ακριβώς στο προσομοιωτή του. Τέλος, αναφέρεται πως η επίλυση του προβλήματος στην επικοινωνία με τον server του ρομπότ αποτελεί αντικείμενο για μελλοντική εργασία.
Abstract (translated): In the following pages we will refer to the meaning of the terms “Robot” and “Robotics”, its different kinds and categorizations. We are going to analyze the depth of their integration in daily life and the fileds of industry, medicine, space applications, research, services as well as in the field of agriculture. Summit XL Mobile Robot is also an agricultural robot, which is the main subject of this diploma thesis. Its technical and mechanical features are furhtermore analyzed. We will present images about its figure, engine, wheels, cameras, and battery. In addition, we provide images of the joystick that moves it, as well as all the functions and means to use it. Following, there is a detailed description of the robot’s software, which is based on ROS Architecture (Robotic Operating System). We will describe the way to install ROS in terminal of a computer with Linux software. Additionally we will present the selection sequence throught its different deliveries and the installation setup used. We will describe the tools Gazebo, Rviz and Rqt_Graph that will be used. There is a presentation of the working space, stacks and packages, followed by their installation setup. The successful connection between ROS and Summit XL Mobile Robot is thoroughly analyzed. At this point, the incapacity of the robot’s server to connect with ROS is displayed throught messages and images. The elaboration of this diploma thesis was achieved by simulated movement of Summit XL. We will describe the procedure to create Summit XL simulator and the movement commands through ROS. Robot’s movements are obvious via images. These commands could be used on Summit XL Mobile Robot and function just like its simulator. Finally, we mention that the inability to communicate with the robot’s server could be a subject for future research
Appears in Collections:Τμήμα Μηχανικών Η/Υ και Πληροφορικής (ΔΕ)



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.