Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/4688
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorΤζες, Αντώνιος-
dc.contributor.advisorΜάνεσης, Σταμάτιος-
dc.contributor.authorΕυαγγελίου, Νικόλαος-
dc.contributor.authorΓιαταγάνας, Πέτρος-
dc.contributor.otherEvangeliou, Nikolaos-
dc.contributor.otherGiataganas, Petros-
dc.date.accessioned2011-10-04T06:28:59Z-
dc.date.available2011-10-04T06:28:59Z-
dc.date.copyright2011-07-01-
dc.date.issued2011-10-04T06:28:59Z-
dc.identifier.urihttp://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/4688-
dc.description.abstractΟ στόχος αυτής της εργασίας είναι να αποκτήσουμε μία βασική γνώση όλων των διαφορετικών σχεδιαστικών παραμέτρων που πρέπει να εξεταστούν για να είναι εφικτή η κατασκευή και ο έλεγχος ενός πολυαρθρωτού εργαλείου. Επιπλέον, όλες οι αναλυτικές μέθοδοι ελέγχου που βασίζονται στις ιδιαιτερότητες των SMA παρουσιάζονται λεπτομερώς, ώστε να παραχθεί μία ικανοποιητική λύση βασιζόμενη στις μεταβολές κατάστασης των κραμάτων και του συγκεκριμένου βραχίονα. Με άλλα λόγια, μία πλήρης γνώση του πώς σχεδιάζουμε, κατασκευάζουμε, προσομοιώνουμε, ελέγχουμε και απεικονίζουμε ένα λειτουργικό μικροσκοπικό πολυαρθρωτό βραχίονα, με τένοντες βασισμένους σε SMA για ελάχιστα επεμβατική χειρουργική είναι ο στόχος της παρούσας εργασίας.en
dc.language.isogren
dc.rights0en
dc.subjectΡομποτικός βραχίοναςen
dc.subjectΒραχίοναςen
dc.subjectΛαπαροσκόπιοen
dc.subjectΕνδοσκόπιοen
dc.subjectΕλάχιστα επεμβατική χειρουργικήen
dc.subjectΧειρουργικήen
dc.subjectΜορφομεταβλητά κράματαen
dc.subjectΡομπότen
dc.subject1958|2011en
dc.subject.ddc617.917 8en
dc.titleΚατάσκευη και έλεγχος ρομποτικού πολυαρθρωτού εργαλείου με χρήση έξυπνων υλικώνen
dc.title.alternativeDesign and control of a redundant robotic tool using smart materialsen
dc.typeThesisen
dc.contributor.committeeΤζες, Αντώνιος-
dc.contributor.committeeΜάνεσης, Σταμάτιος-
dc.description.translatedabstractThe purpose of this work is to acquire a fundamental knowledge of all the different design parameters, which must be evaluated in order to be able to fabricate and control a multi-DOF manipulator. Moreover, all the analytical control techniques based on the particularities of the shape memory alloys will be shown in details, in order to provide an efficient solution based on the variations of the alloys and the specific manipulator. In other words, the knowhow of building, evaluating, controlling and displaying a functional tiny multi- DOF SMA-based manipulator for minimally invasive surgery is the purpose of this work.en
dc.subject.alternativeRoboticen
dc.subject.alternativeRoboten
dc.subject.alternativeLaparoscopicen
dc.subject.alternativeEndoscopicen
dc.subject.alternativeLaparoskopyen
dc.subject.alternativeEndoscopyen
dc.subject.alternativeSurgicalen
dc.subject.alternativeMinimally invasive surgeryen
dc.subject.alternativeShape memory alloys (SMA)en
dc.subject.alternativeSurgeryen
dc.degreeΔιπλωματική Εργασίαen
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nimertis_Euaggeliou-Giatagana(ele).pdf7.57 MBAdobe PDFView/Open


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons