Please use this identifier to cite or link to this item:
Title: Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ
Authors: Γιαννουσάκης, Κωνσταντίνος
Issue Date: 2014-03-10
Keywords: Καλυψιμότητα
Ρομποτικά σμήνη
Ρομποτικά οχήματα
Κυρτά χωρία
Διατήρηση συνδεσιμότητας
Keywords (translated): Coverage
Robotic swarms
Robotic vehicles
Convex hulls
Connectivity maintenance
Abstract: Η διπλωματική αυτή εργασία έχει ως αντικείμενο μελέτης εφαρμογές / διεργασίες στα ρομποτικά σμήνη. Οι εφαρμογές / διεργασίες που εξετάζονται είναι η καλυψιμότητα χώρου, η διατήρηση συνδεσιμότητας και τα παιχνίδια κυνηγού - κυνηγούμενου. Συγκεκριμένα, εξετάζονται δύο μέθοδοι καλυψιμότητας χώρου: κίνηση προς το κεντροειδές και κίνηση προς τη βάθμωση. Εισάγονται οι επικοινωνιακοί περιορισμοί και προτείνονται περιορισμοί κίνησης που εξασφαλίζουν διατήρηση N-hop συνδεσιμότητας, οι οποίοι έπειτα προσαρμόζονται στην καλυψιμότητα χώρου. Αναλύονται δύο τακτικές κυνηγού: οι έμμεσοι κυνηγοί και η τακτική περικύκλωσης, και προτείνονται δύο τακτικές για τους κυνηγούμενους. Η πρώτη αποτελεί μία παθητική αποφυγή των κυνηγών, ενώ η δεύτερη μια πιο δυναμική συνεργατική τακτική. Τέλος, προσομοιώσεις συνοδεύουν όλα τα παραπάνω μέρη, που επιβεβαιώνουν την αποτελεσματικότητά τους και προσφέρουν σύγκριση των διάφορων μεθόδων για την κάθε εφαρμογή.
Abstract (translated): This thesis addresses applications / tasks of robotic swarms. The applications / tasks presented are the area coverage, communication maintenance and pursuer - evasion games. Two methods for area coverage are examined; centroid and gradient movement. Communication constraints are considered and movement constraints are proposed, such that the swarm's N-hop connectivity is retained. Then the contraints are adapted for the area coverage problem. After that, two pursuing tactics are examined; the indirect pursuers and the blanket movement, and two evader tactics are proposed. The first is a passive pursuers avoidance, while the second is a more dynamic collaborative tactic. Finally, simulations accompanying the above sections, confirm the efficiency and offer a comparison between the different methods in each application.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
giannousakis_thesis.pdf1.14 MBAdobe PDFView/Open

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.