Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/8107
Title: Εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ
Authors: Παναγιώτου, Λεωνίδας Ευθύμιος
Issue Date: 2014-11-06
Keywords: Ρομπότ
Εξερεύνηση
Keywords (translated): Robot
Surveillance
Abstract: Η παρούσα εργασία μελετά την εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ. Πιο συγκεκριμένα, περιοριζόμαστε σε ένα δισδιάστατο χώρο γνωστού μεγέθους, στον οποίο υπάρχουν τυχαία τοποθετημένα εμπόδια. Τα όρια του χώρου είναι εκ των προτέρων γνωστά, ενώ τα εμπόδια είναι ανιχνεύσιμα εφόσον το ρομπότ είναι πλησίον τους. Η μελέτη αφορά σημειακά ρομπότ, τα οποία ξεκινούν από a priori γνωστές συντεταγμένες. Ο χώρος διαμερίζεται σε κελιά και το ρομπότ μπορεί να μεταβεί σε ένα από τα τέσσερα γειτονικά του κελιά. Παράλληλα τα ρομπότ ανταλλάσσουν πληροφορίες μεταξύ τους, αναφορικά με την περιοχή που έχουν ήδη καλύψει. Τελικός στόχος της εργασίας είναι τα ρομπότ, σε συνεργασία μεταξύ τους, να καλύψουν όλα τα κελιά στα οποία είναι διαμοιρασμένος ο χώρος στον ταχύτερο δυνατό χρόνο.
Abstract (translated): This thesis studies the surveillance problem using mobile robot. We consider an a priori known two-dimensional space, which has randomly placed obstacles. The boundary of the area is known in advance, while the obstacles are detectable, if they are inside the robot's sensing range. The study concerns point-robots, that start from a priori known coordinates. The space is partitioned into cells and the robot can move to one of the four neighboring cells. Furthermore, robots exchange information among themselves regarding the area that is already covered. The ultimate goal of this work is a collaborative scheme for mobile robots in order to survey the area at the smallest possible time.
Appears in Collections:Τμήμα Μαθηματικών (ΜΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
main.pdf1.62 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.