Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/9056
Title: Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος
Other Titles: Design and control of a tracked robotic vehicle
Authors: Κολλίντζας, Χρήστος
Σιούτας, Σάββας
Keywords: Ρομποτική
Δυναμική συστημάτων
Keywords (translated): Robotics
System dynamics
Abstract: Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας αφορά τo σχεδιασμό και τον έλεγχο ενός ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος. Ειδικότερα, έγινε η κατασκευή ενός ρομποτικού οχήματος με σκοπό την επίβλεψη συστημάτων σωληνώσεων. Συγκεκριμένα, μελετήθηκε η ήδη υπάρχουσα βιβλιογραφία και σχεδιάστηκε το πιο προσιτά υλοποιήσιμο μοντέλο όσον αφορά τους πόρους που υπήρχαν στη διάθεση μας. Στη συνέχεια μελετήθηκε το μαθηματικό και δυναμικό μοντέλο του συστήματος αυτού και διεξήχθησαν προσομοιώσεις με βάση αυτό, οι οποίες συγκρίθηκαν με την αντίστοιχη πειραματική συμπεριφορά του συστήματος. Οι προσομοιώσεις παρουσιάζουν τη συμπεριφορά του συστήματος υπό διάφορες συνθήκες και πώς αυτή επηρεάζεται από τη μεταβολή διαφόρων παραγόντων. Τα θεωρητικά εργαλεία που χρησιμοποιήθηκαν για την εξαγωγή των αποτελεσμάτων προέρχονται από τη θεωρία δυναμικής ολονομικών και μη συστημάτων, όπως είναι το ρομποτικό δυναμικό μοντέλο Lagrange.
Abstract (translated): This thesis addresses the design and control of a robotic tracked vehicle for the purpose of pipeline inspection. Specifically, existing research upon this subject was studied and the most practical model was implemented based on the given resources. Afterwards, the mathematic and dynamic model of the system was defined while simulations and experiments were conducted in order to compare the theoretical and the practical behavior and performance of the system. These simulations show the system’s behavior under different conditions and its dependence upon alteration of certain factors. The theoretic tools used in this thesis associate with the field of robot dynamics and more specifically with the dynamics of holonomic and non holonomic systems as described by the Lagrangian approach of robot dynamics.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Thesis_7530_7624_2015.pdf3.46 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.